Rick Castle né le 1er avril 1971 est le fils de Martha Rodgers, une actrice qui a connu son heure de gloire dans les années 70, et le père d'Alexis Castle, ils habitent ensemble dans un Loft dans le quartier de Tribecca à New-York. Le nom de baptême de Castle est Richard Alexander Rodgers, nom qu'il a abandonné pour sa carrière d'écrivain au profit du nom de plume de Richard Edgar Castle (Edgar pour Edgar Allan Poe).
Castle a été marié et a divorcé deux fois. Sa première épouse est Meredith, est la mère d'Alexis. Sa seconde femme est Gina Cowell, son éditeur. Leur divorce n'a pas affecté leur relation professionnelle, si bien que Castle et Gina renouent pour un temps à la fin de la saison 2, alors que Castle doit rédiger le deuxième volume des aventures de Nikki Heat. Ils se séparent quelque temps après, castle n'étant pas amoureux de son ex-femme mais de la détective Kate Beckett qu'il suit maintenant depuis 3 ans.
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